1984年1月1日，中国第一座收费大桥——广东省的广深线中堂大桥建成。
1984年底，中国第一条收费公路——广东省中山市张家迈进港公路宣告通车。
1984年12月，国务院经过认真研究，根据我国的国情，借鉴发达国家交通基本设施的发展经验，在第54次常务会议上作出了“贷款修路，收费还贷”的重大决策。
1988年1月，交通部、财政部、国家物价局联合发布《贷款修建高等级公路和大型公路桥梁、隧道收取车辆通行费规定》，提出“自行投资、自行建设、自行养护、自行收费”。
1988年，上海市区至嘉定县城的高速公路建成通车，实现了高速公路零的突破。
1996年，我国颁布了《公路经营权有偿转让管理办法》，公路的经营权获得了合法地位。
1999年，交通部发布《关于清理整顿公路收费站实施方案》，要求撤消8类收费站点。
2004年8月，国务院发布《收费公路管理条例》，规定，公路发展应当坚持非收费公路为主，适当发展收费公路。
2006年，交通部下发了《关于进一步规范收费公路管理工作的通知》。
2008年10月1日，由交通运输部、国家发展和改革委员会、财政部联合发布的《收费公路权益转让办法》（以下简称《办法》）正式实施。
2009年颁布取消《政府还贷公路细则》。
2011年6月，五部委联合发布《关于开展收费公路专项清理工作的通知》。
截至2011年11月11日，全国有收费公路的所有省、自治区、直辖市均已公布收费公路调查摸底结果。除西藏无收费公路外，其他30个省、自治区、直辖市收费公路累计债务余额近2.3万亿元。
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